Sejarah pembentukan Malaysia bolehlah dikatakan didokumenkan dengan baik. Orang Portugis menjadi bangsa Eropah pertama yang membangunkan penempatan di kota Melaka yang kini adalah sebahagian daripada Malaysia dan menjadikannya sebagai salah satu jajahannya pada tahun 1515. Menjelang tahun 1641, orang Portugis dikalahkan oleh orang Belanda yang memerintah Melaka hingga tahun 1794. Seterusnya, British menduduki jajahan tersebut dan membangunkan tiga pusat perdagangan menjelang penghujung abad ke-18 masihi. British menyerahkan Melaka kepada Belanda pada tahun 1814 dan Belanda memajakkan semula Melaka kepada British pada tahun 1824.
Semasa tempoh peralihan dari Belanda kepada British ini, Stamford Raffles mendirikan jajahan British di Singapura pada tahun 1819. Pada tahun 1824, British menggabungkan Melaka, Singapura dan Pulau Pinang menjadi Straits Settlements atau Negeri Selat dalam bahasa Melayunya.
Seterusnya, berlaku lagi susunan rantau apabila British menggabungkan Negeri Sembilan, Selangor, dan Perak menjadi Federated Malay States atau Negeri Melayu Bersekutu. Negeri-negeri ini menjadi negeri "protektorat" atau negeri yang dilindungi oleh empayar British dan bukan lagi sebahagian daripada Negeri Selat. Baki lima lagi negeri Melayu dikenali sebagai Unfederated Malay States atau Negeri Melayu Tidak Bersekutu. Kawalan British lebih ketat di Negeri Melayu Bersekutu berbanding dengan di Negeri Melayu Tidak Bersekutu. Sebagai contoh, Negeri Melayu Tidak Bersekutu diberi kebenaran menjalan urus niaga dalam bahasa Melayu berbanding dengan bahasa Inggeris. Situasi ini kekal hinggalah penaklukan Jepun di Malaya pada Disember 1941 yang mana Jepun menduduki British Malaya hinggalah berakhirnya Perang Dunia II pada Ogos 1945.
Selepas pendudukan Jepun (1942-1945), jelas sekali kelihatan bahawa British tidak boleh lagi terus memerintah Malaya sebagai satu tanah jajahannya. Proses nyah penjajahan bukan sahaja melibatkan rundingan antara Malaya yang sedang cuba membebaskan dirinya dengan empayar British tetapi juga melibatkan rundingan dalaman antara etnik majoriti yang berada dalam kawasan-kawasan yang dirangkumkan dalam British Malaya. Isu yang menjadi pertikaian termasuklah seperti isu:
- Hak kewarganegaraan untuk populasi imigran dan keturunan mereka;
- Kedudukan bahasa Inggeris sebagai bahasa rasmi;
- Kedudukan dan peranan agama Islam; serta
- Kedudukan Sultan dan Raja Melayu.
Kerajaan British mencadangkan rencana Malayan Union atau Persekutuan Malaya pada tahun 1946 bagi menyatukan penempatan British pada ketika itu dengan hak kewarganegaraan bagi penduduknya tanpa mengira kelompok etnik serta peranan yang kecil kepada Sultan serta Raja Melayu. Malayan Union pada ketika itu mengandungi empat Negeri Melayu Bersekutu, lima Negeri Melayu Tidak Bersekutu dan Negeri Selat yang terdiri daripada Melaka serta Pulau Pinang. Singapura pada ketika itu tidak dimasukkan dalam kesatuan yang dicadangkan ini.
Rencana Malayan Union ini ditentang keras oleh golongan bangsawan Melayu dan petani Melayu kerana ia menghapuskan terus hak-hak orang Melayu di negeri mereka. Selanjutnya, perancangan ini juga meletakkan kuasa Sultan dan Raja Melayu di bawah kuasa British High Commissioner atau Pesuruhjaya Tinggi British. Hal ini mengukuhkan lagi sentimen etnik dan merangsang kegiatan politik yang terikat kepada garis etnik. K. J. Ratnam dalam "Communalism and Political Process in Malaya" (1965) menyebut bahawa, rencana Union ini dibuka dengan, "bab pertama dalam bantahan ramai ... dalam sejarah Malaya."
Rentetan hal ini, United Malays National Organisation atau Pertubuhan Melayu Bersatu Kebangsaan (UMNO) dibentuk pada tahun 1946 sebagai satu pertubuhan politik yang mengungkapkan penentangan orang Melayu kepada konsep Malayan Union. Sejak itu, UMNO kekal menjadi kuasa politik yang dominan dalam kalangan orang Melayu sehingga beberapa lamanya. Penentangan dan boikot yang dijalankan oleh orang Melayu itu sangat kuat sehingga pentadbiran penjajah British terpaksa melupakan pelaksanaan Malayan Union dan menggantikannya dengan "Perjanjian Persekutuan Malaya" yang turut memasukkan tuntutan orang Melayu dari pelbagai negeri. Berbeza dengan rencana Malayan Union, perjanjian persekutuan ini menyukarkan pemerolehan kewarganegaraan serta dalam beberapa keadaan memulihkan kembali kedudukan Sultan serta Raja Melayu serta keistimewaan yang dinikmati oleh orang Melayu dalam beberapa keadaan.
Selain itu Tun Mohammed Suffian bin Hashim dalam "An Introduction to the Constitution of Malaysia" (1976), menulis bahawa, "para pemerintah dan Kerajaan Britain berkeinginan supaya kemajuan haruslah dihalakan ke arah pemerintahan sendiri." Persekutuan yang baru ini menghadapi ancaman Komunis yang serius antara tahun 1948 hingga tahun 1960 sehingga memaksa perisytiharan darurat di seluruh negara. Tentera Komanwel menyokong persekutuan ini dari segi ketenteraan bagi mengekang pengaruh Parti Komunis Malaya (PKM) yang cuba untuk melemahkan ekonomi kerajaan penjajah.
Sebelum kemerdekaan, UMNO membentuk satu gabungan politik dengan Malaysia Chinese Association atau Persatuan Cina Malaysia (MCA) dan seterusnya dengan Malaysian Indian Congress atau Kongres India se-Malaysia (MIC) lalu membentuk satu pakatan. Pakatan ini memenangi Pilihanraya Umum yang pertama pada tahun 1955 dengan 51 daripada 52 kerusi. Jumlah undi yang diterima oleh mereka adalah sebanyak 80 peratus daripada jumlah undi di kotak undi. Pakatan yang mengandungi tiga parti berasaskan kaum ini mewakili kepentingan tiga komuniti terbesar ini dianggap oleh ramai sebagai contoh "demokrasi konsosiasi" dalam masyarakat pelbagai kaum. Muafakat secara tradisionalnya memandu peristiwa yang berlaku selanjutnya, menghasilkan sistem yang mencorakkan kestabilan politik. Kejayaan besar pakatan ini dalam pilihanraya pada Julai 1955 membolehkan kepimpinan menjalankan rundingan dengan Britain bagi mencapai kemerdekaan.
Satu Persidangan Perlembagaan diadakan di London pada tahun 1956 yang mana ia berakhir dengan keputusan bahawa Malaya sepatutnya memerintah sendiri dan menjadi negara yang bebas dalam lingkungan Komanwel pada tahun 1957. Satu Suruhanjaya Perlembagaan dilantik bagi merangka Perlembagaan untuk Malaya.
Persekutuan Malaya mencapai kemerdekaan dan menjadi negara berdaulat pada 31 Ogos 1957. Walau bagaimanapun, rundingan antara British dengan Malaya masih lagi berterusan berhubung dengan masa hadapan jajahan Borneo Utara, Sarawak, dan Singapura. Tunku Abdul Rahman, perdana menteri pertama Malaya mencadangkan supaya Singapura, Borneo Utara, dan Sarawak bersatu dengan Malaya bagi membentuk satu persekutuan. Idea ini diterima baik. Brunei yang berjiran dengan Sarawak dan Borneo Utara turut dijemput untuk membentuk persekutuan namun persetujuan tidak dapat dicapai. Pada 16 September 1963, Persekutuan Malaysia pun muncul mengandungi 11 buah negeri di Semenanjung Malaysia (bekas Malaya) serta Singapura dan Sabah serta Sarawak di timur. Namun, integrasi Singapura dalam Persekutuan Malaysia hanya berlangsung selama 23 bulan sahaja. Pada 9 Ogos 1965, pulau tersebut keluar dari persekutuan lalu membentuk sebuah negara kota yang berdaulat.
Sejak kemerdekaan, kerajaan persekutuan telah dikuasai oleh pakatan ini yang disebut sebagai "Perikatan" dan mengandungi tiga parti berasaskan kaum. Kemudian pakatan ini diluaskan lagi berikutan rusuhan kaum pada tahun 1969 di Kuala Lumpur. Pada tahun 1972, pakatan ini dinamai semula sebagai, "Barisan Nasional".
Negara bangsa baru ini tidak terkecuali menghadapi pelbagai masalah besar. Walau bagaimanapun, ekonominya berkembang dan digelar sebagai salah satu "Harimau Asia". Malaysia juga menjadi salah satu negara anggota yang mengasaskan Persatuan Negara Asia Tenggara (ASEAN).
